機(jī)械手將工件從A工位送到B工位編程控制舉例

• 2018-09-08

圖為單流程的應(yīng)用示例，
機(jī)械手將工件從 A 工位送到 B 工位
的動(dòng)作圖和狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

　（ 1 ）手動(dòng)操作
這是初次運(yùn)行時(shí)將機(jī)械復(fù)歸左上原點(diǎn)位置的程序。
　 （２）半自動(dòng)單循環(huán)運(yùn)行
　?、?/span> 用手動(dòng)操作將機(jī)械移至原點(diǎn)位置，然后按動(dòng)起動(dòng)按鈕 X26 ，動(dòng)作狀態(tài)從 S5 向 S20 轉(zhuǎn)移，下降電磁閥的輸出 Y0 動(dòng)作，接著下限位開關(guān) X1 接通。
　　② 動(dòng)作狀態(tài) S20 向 S21 轉(zhuǎn)移，下降輸出 Y0 切斷，夾鉗輸出 Y1 保持接通狀態(tài)。
　?、?/span> 1 秒后定時(shí)器 T0 動(dòng)作，轉(zhuǎn)至狀態(tài) S22 ，上升輸出 Y2 動(dòng)作，不久到達(dá)上限位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移。
　　④ 狀態(tài) S23 為右行，輸出 Y3 動(dòng)作，到達(dá)右限位置， X3 接通，轉(zhuǎn)為 S24 狀態(tài)。
　?、?/span> 轉(zhuǎn)至狀態(tài) S24 ，下降輸出 Y0 再次動(dòng)作，到達(dá)下限位置， X1 立即接通，接著動(dòng)作狀態(tài)由 S24 向 S25 轉(zhuǎn)移。
　?、?/span> 在 S25 狀態(tài)，先將保持夾鉗輸出 Y1 復(fù)位，并啟動(dòng)定時(shí)器 T1 。
　?、?/span> 夾鉗輸出復(fù)位 1 秒后狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 ，上升輸出 Y2 動(dòng)作。
　　⑧ 到達(dá)上限位置 X2 接通，動(dòng)作狀態(tài)向 S27 轉(zhuǎn)移，左行輸出 Y4 動(dòng)作。一旦到達(dá)左限位置， X4 接通，動(dòng)作狀態(tài)返回 S5 ，成為等待再起動(dòng)的狀態(tài)。